tfw запускаешь программу синтеза, прибиваешь её достаёшь из переменной хранящей промежуточное состояние программы синтеза список сгенерированных комманд, смотришь на него глазами, вырезаешь оттуда всё лишнее, записываешь обратно в переменную, восстанавливаешь работу робота после сбоя.