Это очень продвинутая конструкция актуатора http://biomimetics.mit.edu:8100/wordpres.....ity-motor/ оптимизирована по удельной мощности, удельному вращающему моменту, моменту инерции, управляемости. Материалы и структура ног также оптимизированы для веса. Вообще это один из самых продвинутых роботов по части механики передвижения: он во многом применяет идеи передвижения с помощью пассивной динамики. Т.е. приличная часть механической энергии накапливается во время раскачивания ноги и не теряется.