Я только одного не пойму - как им удалось при высокой скорости сделать столь точные поворы убогими майндстормовыми сервоприводами? Наверное, просто видео в 5х скорости идет.

@anarchy оптимизировали алгоритм управления для уменьшения перерегулирования? вообще, я хз что там за сервы.

@lexszero Да нет, там дело в том, что если задать скорость в хотя бы 50% от максимума, то на 90 градусов повернуть невоможно, всегда будет погрешность на 3-10 градусов, которая за несколько циклов может застопорить работу полностью. Идеальные повороты проходят только при скорости не больше 25%. Но тогда ему может не хватить тяги, чтобы повернуть кубик, когда одна сторона зажата. Если только поворачивать на максимуме, а потом уравнивать углы по форме.

@anarchy там сервы с обычным шим-управлением? а если их выкинуть и запилить к движкам свою обратную связь и силовые ключи чтоб РЕЗКО ТОРМОЗИТЬ?

@lexszero При помощи прямых рук и паяльника можно сделать все, что угодно. Но у меня они, к сожалению, не из того места растут, с конструктором поиграться могу, а вот самому делать механизмы не дано, всегда какое-то говно получается. Но, кстати, принудительное торможение в сервах работает хорошо, я думаю, если поставить сенсор на повороте в 90 градусов, которая будет резко стопить привод, то, наверное, можно и при высокой скорости сравнительно точные повороты сделать, хотя я так и не попробовал. Надо со шкафа этот полуразобранный сборщик достать и попробовать таким образом.

@anarchy даже если оставлять родной контроллер, можно попробовать при повороте на 90° давать сначала 90, потом за десяток мс до окончания поворота например 60, чтоб он резко затормозился, и опять 90 чтоб встал.

@lexszero Ну в принципе да, как вариант, надо только эти ~10 мс правильно высчитать, думаю, можно даже экспериментальным путем.

@anarchy можно посчитать, зная момент силы на валу сервы и массу кубика (если вертеть целиком) или момент силы требуемый для поворота частей друг относительно друга. хотя лучше экспериментально подбирать, наверное.

@lexszero Только попробовав я вспомнил в чем была проблема с приводами - они типа "интеллектуальные", если задать большу. скорость, то перед тем как достигнуть нужного ему градуса, он начинает тормозить, но всегда проскакиев и делает движение назад. А если скорость была максимальной, то может еще пару раз вперед и назад двинуться, чтобы уравняться. Когда он это делает сам по себе, погрешность, в принципе, несущественная, но когда на нем кубик лежит, видимо, из-за дополнительной массы, он ошибается. Наверное, стоит делать как все, чтобы кубик лежал не горизонтально, а под наклоном.